“泥石”中程弹道导弹的研制始于90年代末，其核心目标是使伊朗获得固体燃料导弹技术，以取代或补充原有的液体燃料“流星”系列。关于其技术来源，目前存在多种分析：一种主流观点认为，该导弹的研制得到了朝鲜的深度协助，并使用了部分从朝鲜引入的部件和技术；伊朗从20世纪90年代末开始授权生产朝鲜"火星"-7（即"流星"-3），从而获得首型中程弹道导弹能力后，多份报告指出，"泥石"的研制得到了朝鲜的大量协助，并且至少在其最初生产型号中大量使用了来自该东亚国家的部件。另一种说法则是在征服者110的固体燃料火箭技术上发展的结果，某种意义上，泥石导弹可以说是流星-3换固体燃料发动机的发展型。 2007年11月，伊朗首次公开了一种名为“阿舒拉”的新型导弹，国防部长宣布其射程达到2000公里，这被认为是“泥石”项目的前身或早期代号。 2008年11月，该导弹正式更名为“泥石”并成功进行了首次试射，伊朗国防部发布了清晰的视频，证实这是一种采用两级固体火箭发动机、由与流星-3类似的移动发射车运载的新型导弹。 2009年5月，伊朗又试射了“泥石”-2，官方称其在导航系统、瞄准精度、有效载荷能力以及射程方面相比原型均有改进，且具备以可变角度发射的能力。同年12月，伊朗再次试射了经过进一步优化的“泥石”-2版本，据称该版本在动力飞行段和再入段速度更快，并涂覆了抗雷达材料涂层以降低被探测的几率，同时机动性更强且发射准备时间更短。 据信，“泥石”系列导弹从2010年代中期开始正式进入伊朗革命卫队服役。但后来革命卫队在21世纪中期采购了射程更远的朝鲜"火星"-10/舞水端弹道导弹，走了苏联的R-27潜射弹道导弹的发展道路，泥石导弹就此没有了进一步发展型。因此伊朗的泥石导弹其实是打一枚少一枚。