李成梁镇守辽东时期，是建州女真依附明朝的关键阶段。努尔哈赤的祖父觉昌安、父亲塔克世，长期作为明军向导，依附辽东军门，是典型的从属部族首领。

早在少年时期，努尔哈赤就与李成梁府邸有过交集。据《朝鲜王朝实录·宣祖实录》《山中闻见录》记载，因家境困顿，努尔哈赤早年曾出入李成梁府邸，担任底层侍从杂役，有过一段短暂的供役经历。而清代《满文老档》、《满洲实录》，对这段往来无任何文字记录，采取了彻底回避的态度。

关于这段早期经历，民间附会称努尔哈赤十岁丧母、遭受继母苛待后，便离家出走投奔李成梁，因手脚麻利、性格机敏被留在身边当差；更有说法提及，李成梁夫人见他仪表不凡，对其多有照拂。这类轶事无任何原始史料佐证，纯属后世民间演绎。

万历十一年（1583年）二月，辽东局势突变。李成梁率军攻打古勒城主阿台，努尔哈赤的祖父觉昌安、父亲塔克世以明军向导的身份入寨劝降，最终死于乱军之中。

此战结束后，努尔哈赤与弟弟舒尔哈齐一同被李成梁的军队俘获。《万历武功录·奴儿哈赤传》对此有明确记载：“成梁破古勒城，诛阿台，奴儿哈赤及弟速尔哈齐俱被俘”；《明神宗实录》虽未直书“被俘”，但以“安抚建州遗孤”的记载间接印证了此事，而清代官方史书对此全无记录，显系有意删略。

针对被俘这段经历，明末民间笔记也有附会传闻：称努尔哈赤被俘后，李成梁见其相貌异于常人，本欲下令诛杀，夜里李成梁夫人却梦见“真龙卧于帐下”，认为努尔哈赤有大贵之相，便私下将他放走。这一说法无任何正史、实录支撑，完全是后世为神化帝王而编造的故事。

因觉昌安、塔克世为明军效死，李成梁将努尔哈赤兄弟留在身边听差。二人的身份只是帐下亲随厮役，负责军中杂务、近身听候差遣，并非后世流传的“养子”，“养子说”纯属野史演绎。

《万历武功录》载“成梁怜其父祖死事，善遇之”，努尔哈赤也在这段时间里，近距离接触辽东军务，通晓了汉地风俗与明军的治军规制。对于这前后约3个月的听差生涯，清代史料同样全盘讳言，未留一字记录。

在所有民间传闻中，流传最广的，莫过于努尔哈赤“脚踏七星”的故事。传闻称，李成梁常向身边人炫耀，自己脚底长有三颗黑痣，是镇守辽东、官居总兵的贵相。一日，他的宠妾为其洗脚时，无意间说起努尔哈赤脚底长有七颗红痣。按照当时的说法，“脚踏北斗七星”乃是帝王之相。

李成梁此前曾接到万历帝密旨，命他缉捕东北方有“天子气”之人，得知努尔哈赤有此异相后大惊，准备将其抓捕押送京城。宠妾感念努尔哈赤平日忠厚，连夜暗中通风报信，助他逃离总兵府，事后这位宠妾也自尽谢罪。

这则轶事不见于《明实录》、《朝鲜王朝实录》、《满文老档》、《满洲实录》等任何原始史料，是典型的帝王异象神化故事，并非史实。

除此之外，坊间还称努尔哈赤在李成梁麾下并非普通杂役，而是跟随其参与军事行动，学习明军战法、骑射技艺，甚至在小规模作战中立过微功；还有说法称他常为李成梁牵马执鞭、随侍左右，深得信任。这些细节同样无史料实证，多为后人的想象附会。

万历十一年（1583年）五月，努尔哈赤被李成梁正式放归建州。努尔哈赤向李成梁讨要父祖遗留的官职、敕书与旧部，李成梁为安抚建州女真，归还了建州左卫都指挥使诰命、敕书三十道、马三十匹，将其正式遣返回建州。这是明、朝官方史料一致记载的确凿史实，不存在“私自逃离”。

关于放归的原因，后世也有两种推测性传闻：一种是明末私家笔记所称，努尔哈赤察觉李成梁对其心存戒备，借回乡祭祖之名趁机离去；另一种是称李成梁早已看出他有雄踞一方的志向，故意放归以制衡其他女真部落。这两种说法均无官方实录、档案支撑，仅为后世的主观推测。

关于努尔哈赤与李成梁的往来，可确认的是努尔哈赤少年时，的确曾在李成梁府中担任底层侍从，1583年古勒城之变后，他与弟弟舒尔哈齐一同被俘，并在李成梁麾下做了约三个月亲随厮役，最终由李成梁正式放归，并获封官职、敕书与马匹，得以返回建州。

清代官方史书对努尔哈赤这段经历讳莫如深，全程回避、刻意隐去。其余诸如脚底红痣、夫人救主、私自逃亡等内容，均为后世附会的传闻轶事，并非信史。