Figure 把自家机器人送进了钢水 9月30日，Figure AI 官网挂出一篇公告，讲的是一代机器人退役了，公司把它们运到芬兰伊马特拉的一座铸造厂，训练它们自主跳进电弧炉的钢水里销毁。

那是一台 75 吨电弧炉，靠三根巨大的石墨电极起弧熔废钢。电弧直接作用的区域瞬时温度可超 3000℃，普通碳素钢冶炼的熔池温度一般控制在 1600—1750℃。这种炉子最怕密闭容器、以及含水物料入炉。

行业规范里，废钢入炉前要烘烤，含水率要压到 0.2% 以下，水遇钢水会瞬间汽化膨胀，导致密闭容器受热爆炸，压力足以冲垮炉盖——电弧炉作业典型的恶性事故。

"我们联系过的美国和墨西哥铸造厂，没有一家愿意让一台带着锂离子电池的机器人跳进他们昂贵的设备"。

锂电池就是一个密闭的含能单元，全球最后只有芬兰伊马特拉这一家点头。

那为什么不直接拆了？

因为 F.02 浑身是定制执行器。拍卖、二手、送人拆解，都会让这些知识产权流出去，而逐台拆又会拖累 F.04 的发布节奏。软件实验室销毁知识产权，打碎硬盘就行。Figure 这次把销毁机器人也做成了一次工程演示。

团队在圣何塞校区铺大气垫，教机器人从二楼往下跳，拿特技演员的动作做参考，在仿真里训一个新模型，目标却是一个芬兰铸造厂里的钢水包。现场只有 24 小时、6 次熔炼，每次熔炼钢水结壳前只有约 20 分钟窗口，高温和强电磁场让摄像机等设备纷纷失效，而官方说机器人照样跑完了自己的策略。

仿真到真机之间横着四道鸿沟：模型误差（惯量、摩擦、死区）、延迟（感知与执行链路）、噪声（传感器与驱动纹波）、带宽限制（力矩与速度上限）。业界主流解法是"域随机化"——训练时把摩擦系数、质量、延迟、噪声全随机一遍，逼策略学会对所有取值都成立的动作。不求模型更准，但求策略更钝。

起跳之后，机器人闭环控制占比多少、有多少是最后状态估计之后的定时弹道执行，官方没有公布 ablation。

一家公司开始需要处理"退役机队"，说明它已经跑到第二、三代硬件更替的阶段——是产业成熟度的一个隐蔽指标，比单月出货量更能说明问题。而熔出来的钢棒运回美国加工成了限量纪念品。

人形机器人电弧炉Sim2Real硬件退役

〔信源：B级·Figure AI 官网公告《F.02 Decommission》（2026-09-30）〕