看了一下为什么高速还是有很多辅助驾驶系统 车道偏移 很严重：

（有没有其他大神解读一下，是这样吗？）

国内左舵车型的高速辅助驾驶，普遍存在向右偏移10~20cm的标定，这是行业通用做法，不是 bug。

原因有三个：

1、左舵车的视觉补偿

驾驶员坐在左侧，看左侧车道线距离近、右侧远，车辆物理居中时，驾驶员主观会觉得“车偏左、快贴护栏了”。

车企为了符合驾驶员的视觉直觉，会刻意把轨迹标定为比几何中心略靠右，让主驾视觉上感觉是居中的。

2、安全冗余策略

高速左侧紧邻中央隔离带、对向车道，一旦失控几乎没有缓冲空间；右侧是应急车道/路肩，容错空间更大。

系统主动向右预留少量余量，降低左侧剐蹭护栏、被超车剐蹭的风险，属于保守安全标定。

3、感知标定的远距离放大效应

前视摄像头只要有0.3°~0.5°的微小安装偏差，在150米外的高速场景，车道线位置计算就会偏移几十厘米；而城区场景只需要看30~50米，同样的偏差几乎感知不到。

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假设是这个标定逻辑，但相同的你要对横向避让和绕行做的更加敏锐，特别是高速大车混行的时候。